卡尔曼滤波是以Zui小均方误差为估计的zuijia准则,来寻求 一套递推估计的算法,其基本思想是：采用信号与噪声的状态 空间模型,利用前一时刻的估计值和现时刻的观测值来更新对 状态变量的估计,求出现时刻的估计值。

卡尔曼滤波即为Zui优线性滤波.应用这种滤波方法的优点 是，每加进一个新的量测值，只需要利用已经算出的前一状态 的滤波值和滤波误差的方差阵,便可算出新的状态的滤波值和 新的滤波误差方差阵.这样,不论量测次数如何增加，既不需 要解高阶的逆矩阵,又不需要存储大批过时的量测数损，从而 满足了应用滤波时的实时需要,也大大减少计算机的存储量。

2.1卡尔曼滤波算法流程

首先,我们先要引入一个离散控制过程的系统。该系统可 用一个线性随机微分方程来描述：

oxk_i+suk+wk ⑴

再加上系统的测量值:Zk=H^k+ Vk ⑵

上两式子中，Xk是k时刻的系统状态，Uk是k时刻对系统 的控制量。O和S是系统参数，对于多模型 系统,他们为矩阵。Zk是k时刻的测量值，

H是测量系统的参数,对于多测量系统，风 为矩阵。W和Vk分别表示过程和测量的 噪声。他们被假设成高斯白噪声，他们的 covariance分别是Q, R (所讨论模型中假 设他们不随系统状态变化而变化)。

淮安地磅，真正的淮安本土地磅生产制造厂家－淮安鹰衡称重设备制造有限公司，上海衡器厂淮安厂，老牌地磅厂家，淮安生产基地毗邻淮安机场、靠近京沪高速，优越的地理位置，全新的面貌，更好的质量，更好的服务！

本公司拥有剪板机、折弯机、自动焊接机等自动化生产设备，地磅Zui大的秤体预处置消费线，用此套设备在板材焊接行进行外表整体抛丸、初喷底漆预处置，轧平，经过大型剪板机折成U型钢,然后停止组焊，秤体组焊后整体抛丸后开端油漆工艺；采用全自动焊接，焊缝丰满、润滑平整、美观，立缝等采用CO2气体维护焊，焊接性能契合国度规范，保证了产品的运用寿命，能够对客户承诺更长的质量保证期。

淮安地磅产品功能：

01. 称重范围:200kg-200t

02．零位调整能力:±F.S

03．非线性误差:<%F.S

04．显示器等级:3级

05．可驱动十六个传感器

06．采用键盘标定量程和零位

07．手动修正传感器输出系数功能

08．零位自动跟踪范围选择功能

09．断电数据保护、不间断时钟

10．计价功能:10个单价贮存功能

11．200辆车号、皮重长期贮存功能

12．修改单个伟感器编号功能

13．仪表可互换，不用上砝码标定

14．手动/自动打印机、选择功能

15．汉字打印格式多种选择功能

16．可贮存2000个称重记录（断电保护）

17．日报表、月报表、分类（车号、货号）统计

18．二路RS-232C串行输出接口

19．采用塑料外壳20mmLED兰光显示，

20．电压:220V50HZ或外接直流12V电瓶

21．工作温度:0℃-40℃

22．工作湿度:<90%RH

23．外型尺寸:320(宽)×200(高)×180(深)

24．28个功能按键 

地磅主要由秤体、传感器、仪表、接线盒等组成，鹰衡公司体秤全部采用优质钢材，特殊工艺处理，正常情况下秤体不会出现问题，主要部件很多是电子原件，电子原件长期在恶劣的环境中工作，难免会出现一些小问题，而且出现问题的地方恰恰是我们看不见的地磅内部，这时候您该怎么办呢？第一时间报修，我们的售后人员会第一时间做出反应，但售后人员到达您地磅所在地肯定需要一定的时间，如果您地磅又急需使用，该怎么办呢？鹰衡地磅专业维修人员为您提供地磅故障处理的几个小妙招：

1)当打开地磅后，地磅仪表显示出数字并且无规律乱跳。

解决方法:碰到这种问题，可以先考接线盒，是否进水或水汽太重，打开后放在太阳下暴晒或用吹风机吹试试即可。

2)正常开机后称重结果偏轻或者偏重。

解决方法:先检查地磅承重体有没有被硬物垫住或者固定住，如果没有，按照使用说明书进行电子地磅重新标定。如果标定完毕后问题依然没有得到解决，应该考虑传感器损坏。

3)称重是显示器显示的数字不稳定。

解决方法:检查是否地磅置于水平面，重新调整其位置。

4)打开电源后，地磅秤显示器无反应。

解决方法:仔细检查电源连接线是否完好，显示器连接线是否完好。

如果以上几点排除后还是故障无法解除，那请您耐心等待，鹰衡售后人员正在快马加鞭赶往贵处。