首先我们要利用系统的过程模型,来预 测下一状态的系统。假设现在的系统状态 是k根据系统的模型，可以基于系统的上 一状态而预测出现在状态：

Xk|k_i=OXk_i|k_i+^Uk ⑶

式（1)中,1$—1是利用上一状态预测的 结果,Xk?k?是上一状态Zui优的结果，U为 现在状态的控制量，由于如果没有控制量

它可以为0,所讨论模型没有控制量,所以设为0。

对应于Xkk?的covariance进行更新。我们用P表示co- variance：

Pkik?= ^Pk?jk?^^+Q ⑷ 式⑵中，Pkik? 是 X.i 对应的 covariance, Pk?|k? 是 Xk?ijk?i 对应的 covariance, Q 是系统过程的 covariance。

我们有了现在状态的预测结果,然后我们再收集现在状态 的测量值。结合预测值和测量值,我们可以得到现在状态的Zui 优化估算值石：

Xk= Wg(ZHkV?) ⑶

其中Kg为卡尔曼增益：

Kg= P.iHT / (HAik?T + R) (6)

到现在为止，我们已经得到了 k状态下Zui优的估算值 X(k|k)。但是为了要另卡尔曼滤波器不断的运行下去直到系统 过程结束,我们还要更新k状态下Xk的covariance：

Pk=(I-KgHK)Pk|k? (7)

其中I为1的矩阵,对于单模型单测量，/=1。当系统进入 k+1状态时，Pk就是式子(2)的Pk?|k?。这样,算法就可以自回 归的运算下去。

产品型号SCS-30T SCS-50T SCS-60T SCS-80T SCS-100T SCS-120T SCS-150T SCS-200T

分度值      10     20     20     20      20      20      50     100

传感器容量  10     20     30     30      30      30      40      40

地磅台面规格(M):

2×4m 3×6m3×10m3×18m3.2×15m3.2×21m3.4×18m

2.5×5米3×7米3×14米3×20米3.2×16米3.4×14米3.4×20米

2.5×6米3×8米3×15米3×21米3.2×18米3.4×15米3.4×21米

2.5×7米3×9米3×16米3.2×14米3.2×20米3.4×16米3.4×24米

地磅尺寸规格0.8X0.8, 1.0X1.0, 1.2X1.2, 1.2X1.5, 1.5X1.5, 1.5X2.0, 2.0X2.0
称量精度1吨/200克， 2吨/500克， 3吨/500克， 5吨/1千克。
量程（range） 10-20-30- 50-60-80-100-120-150-180- 200吨

SCS-20吨（2.5m×5m和2.5m×6m）适用于三轮车、农用车、单桥车，可用于称量毛竹、柴火、木屑、稻草、粮食、花生等。

SCS-60吨（3m×7m和3m×8m）适用于单桥车、济源车、后八轮，可用于称量煤、煤矸石、碎石、砂、粮食等。

SCS-80吨（3m×9m和3m×10m）适用于后八轮、前四后八（车箱长度为9米6的也行）可用于称量煤、煤矸石、碎石、砂、粮食、矿、化工、对外过磅等。

SCS-100吨（3m×12m和3m×14m）适用于后八轮、前四后八（车箱长度为9米6的也行）、半挂车、水泥罐车，可用于称量打用秤、修高速用秤、搅拌站用秤、煤、煤矸石、碎石、砂、粮食、矿、化工、对外过磅等。

SCS-120吨（3m×16m和3m×18m）适用于后八轮、前四后八（车箱长度为9米6的也行）、半挂车、拖挂车，可用于称量矿、煤、煤矸石、碎石、砂、粮食、化工、对外过磅等任何。

功能特点：

1 无基坑或浅基坑          

2 具有称重、去皮、时间、日期、打印及报表等功能         

3 具有零位自动跟踪、超载功能             

4 配接打印机，可打印称重单、报表等            

5 利用串行接口连接计算机、大屏幕显示器等，超低功耗           

6 板数字调校，四角自动修正，故障诊断方便快

7 称量迅速准确，操作方便，简单技术参数